小米SU7智驾预警后4秒内碰撞？专家：目前看AEB或没介入并刹停

2025年3月29日22时44分，一辆小米SU7标准版在德上高速公路池祁段行驶过程中遭遇严重交通事故。4月1日午间，“小米公司发言人”微博证实该消息。

小米方面称，据初步了解，事故发生前车辆处于NOA智能辅助驾驶状态，以116km/h时速持续行驶。事发路段因施工修缮，用路障封闭自车道、改道至逆向车道。车辆检测出障碍物后发出提醒并开始减速。随后驾驶员接管车辆进入人驾状态，持续减速并操控车辆转向，随后车辆与隔离带水泥桩发生碰撞，碰撞前系统最后可以确认的时速约97km/h。

该事故中，外界关注焦点在于以下几点：车门锁死问题、电池爆燃原因和智驾系统表现问题，小米暂未针对前两个问题给出回应。

据小米官方资料显示，小米SU7目前有Xiaomi Pilot Pro和Xiaomi Pilot Max两版智能驾驶系统，不同配置车辆搭载不同的智能驾驶系统，事故车辆为标准版车型，搭载了Xiaomi Pilot Pro系统。

Xiaomi Pilot Pro系统硬件配置1颗NVIDIA DRIVE Orin芯片，算力84Tops ，拥有前向毫米波雷达1个、前视摄像头（8MP）2个、侧视摄像头（3MP）4 个、环视摄像头（3MP）4个、后视摄像头（3MP）1 个；功能方面，具备自适应巡航、车道居中辅助、拨杆变道辅助等智能辅助驾驶功能 ，也支持高速领航辅助、代客泊车辅助等智驾增强功能。

根据“小米公司发言人”微博公布的车辆事故发生前后状态显示，事故车辆在3月29日22:44:24 NOA发出风险提示“请注意前方有障碍”，发出减速请求，并开始减速；3月29日22:44:25 NOA被接管，进入人驾状态，方向盘往左转角22.0625度，制动踏板开度31%；3月29日22:44:26方向盘往右转角1.0625度，制动踏板开度38%；3月29日22:44:26—28之间车辆与水泥护栏发生碰撞。

从上述情况推断，车辆智驾系统发出风险提示到车辆发生碰撞，用时约2-4秒。

根据小米公告，车主以116km/h行驶，这一速度行驶150米大约需要约4.65秒，行驶200米需要约6.21秒。小米称，车辆碰撞前系统最后可以确认的时速约97km/h，以这一速度行驶150米大约需要5.57秒，行驶200米需要约7.42秒。

小米回应中并没有提及智驾系统发出风险提示时车辆与障碍物间的距离。

一位自动驾驶专家介绍称，从上述硬件配置看，小米SU7标准版本探测距离在150-200米左右，通常车载传感器探测距离在200米以内，光线等条件不好时更近，所以高速行驶时从发现安全问题到发生安全事故只有几秒时间，这本身就是仅依赖单车智能驾驶的局限性。

另一位资深自动驾驶专家分析称，车辆障碍物的识别一般看传感器能力，通常应该是150米以上，性能高的毫米波雷达可以达到300米。预警一般是用TTC（Time to Collision，意为碰撞时间）表示，是相对距离除以相对速度。从目前信息来看，还不能确定具体原因，也有可能是和驾驶员操作有关。

不过，在上述资深专家看来，按正常逻辑，即使有危险，驾驶员接管之后，速度较低的情况下AEB会起作用。

雷军此前介绍，小米SU7在主动安全功能中，AEB自动紧急制动，实测在135km/h时速下，成功识别前方车道静止故障车并刹停。而夜间120km/h静止故障车、100km/h消失的前车等挑战项目，小米SU7 AEB也成功通过挑战。

上述自动驾驶专家称，从当前公布的数据推断，事故车辆AEB没有介入，驾驶员已经达到了正常人突然介入后能达到的较高操作水平。

上述资深专家认为，当前数据还比较少，AEB是否该介入，不能做明确判断。因为车辆在减速过程中，如果前方有障碍物，AEB作为避险处理可以是直接刹停，如果驾驶员去调整方向盘，也可能系统认为驾驶员想通过紧急换道，避免碰撞。正常逻辑来说，系统可能会优先响应驾驶员的操作选择，退出紧急制动状态。

行业普遍做法也是，AEB系统在响应驾驶员方面具有优先级‌，通常设计原则是“人驾优先，系统兜底”，即在驾驶过程中，系统会优先响应驾驶员的操作，仅在驾驶员无法及时反应时才会介入‌。

2024年4月4日，小米在“小米SU7答网友问（第七集）”一文中回应有关AEB问题。针对“网上有用户测试AEB刹停速度，并没有达到发布会宣传的135km/h”的原因，小米给出以下解释：

目前小米SU7首批交付的量产版本，AEB 前向紧急制动可在130km/h最高行驶速度下，实现最大70km/h速度降。AEB最高135km/h刹停速度将在即将到来的第一个OTA版本中实现，这一版本此前已提交到中国汽研进行相关测试，并在发布会上展示了阶段性测试结果。

小米同时表示，AEB是保障驾驶安全的辅助功能，是针对紧急情况的安全防护措施，也建议大家不要在公开道路自主进行相关测试，更多使用注意事项请参考用户手册。